Как мы модернизируем Ford Fusion, чтобы он стал беспилотным
В Вояж мы создаем чрезвычайно доступную службу автономного такси. Мы считаем, что надежный, беспилотный транспорт из точки в точку во многом изменит то, как устроен мир для людей. лучше, и не только для Кремниевой долины. Мы работаем над этой проблемой уже почти год, и команда Вояж сегодня состоит из 10 замечательных и ориентированных на миссию инженеров. Мы как сумасшедшие работали над тем, чтобы запустить наш первый серийный автомобиль (под кодовым названием Homer) на реальных дорогах, а не на испытательном треке.
Гомер прошел длинный путь за короткое время, и мы хотели поделиться историей о том, как мы превратили современный Ford Fusion в автомобиль, готовый к автономному вождению.
Введение в то, как автомобиль может видеть окружающий мир
Типичный беспилотный автомобиль питается от множества различных типов датчиков. Датчики Voyage по выбору включают радар, LIDAR (вращающийся блок, который вы видите на большинстве беспилотных автомобилей) и камеры. Эти датчики дают автомобилю возможность воспринимать окружающий мир и ориентироваться в нем, как и человек. Однако, поскольку у нас может быть разнообразный набор очень мощных датчиков, который нам нравится, беспилотный автомобиль может стать сверхчеловеческим в своей способности видеть и реагировать на опасности, которые у людей, возможно, никогда не будет.
В Вояж мы позволяем автомобилю стать автономным, купив сначала Ford Fusion, как вы сделали бы в любом дилерском центре, а затем дооснастить автомобиль следующими датчиками, размещенными в разных положениях.
День первый
Первый день был днем разборки и подготовки. Передний и задний бамперы Ford Fusion были сняты, чтобы освободить место для установки радара, а также были обмерены планы крепления LIDAR, чтобы точно определить местоположение верно. Вся команда была невероятно взволнована перспективой нашего нового индивидуального крепления LIDAR, созданного замечательными людьми из APROE. Наши предыдущие попытки самодельного маунта были, мягко говоря, нестабильными. Наш лидар Velodyne HDL-64E будет иметь новый и точный дом на вершине Гомера.
День второй
Если первый день был посвящен подготовке, то второй день - монтажу!
Первым установленным датчиком был радар. В установке Гомера всего пять радаров. Первый - это наш радар дальнего действия, который может видеть препятствия на расстоянии 200 м впереди даже в таких погодных условиях, как густой туман и дождь. У нас также есть четыре радара ближнего действия, установленные на всех углах автомобиля, в первую очередь для перекрестков и другой сложной навигации.
Бар
Фронтальный радар представлял интересную проблему: не было прочного места для установки радара под передним бампером. Хотя нам удалось установить радар считывания, спрятанный под бампером, спереди нам пришлось либо:
- Просверлите прямо в корпус и установите радары
- Постройте индивидуальное крепление, на которое мы могли бы установить радары.
Сверление в теле, конечно, постоянно. Мы также потеряем гибкость в размещении и типе датчика (не все радары одинакового размера). В конечном итоге мы выбрали второй вариант, и у нас было специальное крепление (ласково известное как Бар), разработанное APROE. Мы влюбились, как только увидели!
Далее: установка нашего драгоценного лидара Velodyne HDL-64E!
Работая над нашим предыдущим автомобилем, Lincoln MKZ, мы собрали наше собственное чрезвычайно хакерское крепление для лидара (вспомните Home Depot DIY). Хотя это позволяло нам двигаться быстро и устанавливать наш Velodyne HDL-32E (значительно меньше и легче, чем HDL-64E), он редко был стабильным. Крепление очень часто двигало наш лидар всегда так незначительно, вызывая невыразимое разочарование. Вкратце: мы знали, что нам нужно сделать это крепление правильно, особенно с учетом того, насколько тяжелый HDL-64E.
День третий
Третий день должен был стать нашим последним днем на APROE, и название игры - подключение всех датчиков и завершающие штрихи.
Наше путешествие
Я очень рад работать с такой талантливой группой. Для этой команды нет слишком сложных задач, и именно поэтому я невероятно рад тому, что мы можем вывести самоуправляемые такси на настоящие дороги быстрее, чем многие думают. Мы растем и хотели бы, чтобы к нам присоединилось больше талантливых людей. Узнайте больше о Voyage и о том, для чего мы ищем сотрудников на нашем веб-сайте.
