измерить время цикла ROS в simulink

Я пытаюсь вычислить время цикла управления в simulink для управления моей симуляцией с использованием MATLAB 2021a.\

Я использую блок скорости управления контуром, найденный в этом примере управления замкнутым контуром здесь.

В комментариях говорится:

%   The rate control may not be effective if the simulation model is too
    %   complex to be handled at the desired rate. To check the rate control
    %   performance, consider output rateObj.LastPeriod. Ideally it should be
    %   close to SampleTime during most part of the simulation.

Как мне на самом деле вывести/получить доступ к rateObj.LastPeriod в модели, чтобы я мог сделать гистограмму контрольной скорости?

ОТВЕЧАТЬ

Matlabsolutions.com предоставляет последнюю Помощь по домашним заданиям MatLab, Помощь по заданию MatLab для студентов, инженеров и исследователей в различных отраслях, таких как ECE, EEE, CSE, Mechanical, Civil со 100% выходом. Код Matlab для BE, B.Tech , ME, M.Tech, к.т.н. Ученые со 100% конфиденциальностью гарантированы. Получите проекты MATLAB с исходным кодом для обучения и исследований.

Блок Simulation Rate Control, используемый в этом примере, является Системным объектом MATLAB.

Вы можете изменить метод stepImpl этого класса системных объектов, ExampleHelperSimulationRateControl.m, чтобы добавить выходной аргумент, как показано ниже.

function r = stepImpl(obj)
            %stepImpl Regulates simulation update
            if coder.target('MATLAB')
                obj.RateObj.waitfor();
                r = obj.RateObj.LastPeriod;
            else
                r = nan;
            end
        end

Сохраните класс ExampleHelperSimulationRateControl.m и повторно откройте модель.

СМОТРИТЕ ПОЛНЫЙ ОТВЕТ НАЖМИТЕ НА ССЫЛКУ