Перво-наперво, если вы не читали мой предыдущий блог о том, как связать H-мост L298N с Raspberry Pi, то прочтите этот блог.
Пока что мы связали драйвер мотора L298N H-bridge с Raspberry Pi, и благодаря этому у нашего робота есть ноги (точнее, колеса). Затем нам нужны глаза нашему парню.
В общем, может быть много датчиков для восприятия окружающей среды.
1. Камера
2. Ультразвуковые датчики
3. Радар
4. Лидар
Для этого робота я выбрал
а) Камера
б) Ультразвуковой датчик
Могут быть добавлены другие датчики, которые будут добавлены после того, как для этого робота будет объявлен MVP. Подключить камеру к Raspberry Pi очень просто, поэтому я расскажу об этом в следующем разделе. Прежде всего, это ультразвуковой датчик.
а) Подключение ультразвукового датчика к Raspberry Pi
Я использую стандартный ультразвуковой датчик HC-SR04. Этот датчик по-своему особенный. Он относится к категории датчиков, которые работают на другом логическом уровне (5 В), чем контакты GPIO пи (3,3 В). Поэтому, если вы не презираете свой пи, не подключайте его напрямую к ультразвуковому датчику. Но серьезно, НЕ ДЕЛАЙТЕ ЭТО.
Если нет, то как датчики этого типа могут быть связаны с Raspberry Pi?
Не волнуйся, ищущий. А вот и ваш лучший друг, переключатель логического уровня или переключатель уровня. Он буквально делает то, что написано в названии, переключает логический уровень с высокого на низкий. Поэтому мы включим переключатель уровня между датчиком и Raspberry Pi.
Есть ли другой способ подключить датчик 5V к raspberry pi? Да, есть, используйте старый добрый резистор, чтобы разделить напряжение, как описано в этом запросе.
Продолжим последнюю и самую сложную часть взаимодействия: соединения. Следуйте инструкциям ниже:
1) Подключите контакт RPi 3,3 В к LV на LLS.
2) Подключите RPi 5 В (контакт 2) к HV на LLS и к VCC на датчике. (напротив 3,3 В на стороне LLC) (припаянный провод от pi к 2 проводам)
3) Подключите RPi GND (контакт 9) к GND на L-стороне LLS.
4) Подключите контакт RPi GPIO18 (контакт 12) для запуска к контакту TRIG на датчике напрямую.
5) Подключите RPi GPIO 25 (контакт 22) для эхо-сигнала к LVx (например, LV1) на LLS.
6) Подключите контакт датчика ECHO к HVx на LLS. (т.е. к HV1, если вы подключили RPi - GPIO 25 (контакт 22) к LV1 - это сигнал, который вы хотите сместить).
7) Подключите датчик GND к GND на H-стороне LLS.
Момент истины, давайте проверим этот датчик. Код для тестирования этого датчика доступен в моем репозитории ниже.
Время действовать. (не обращайте внимания на камеру, лежащую сверху; p)
Уф, это был хороший объем работы, и она хорошо окупилась. Но работа еще не сделана. Есть еще наш модуль камеры, который ожидает подключения к Raspberry Pi.
б) Взаимодействие модуля камеры raspberry pi с raspberry pi
Raspberry Pi имеет специальный порт для камеры. Хорошо, это упрощает нашу работу. Это почти что подключи и работай. Да, почти.
Перед подключением модуля камеры Raspberry Pi необходимо перенастроить таким образом, чтобы он распознавал модуль внешней камеры. Выполните следующие действия, чтобы настроить пи:
- Выполните следующую команду, чтобы запустить инструмент настройки raspberry.
sudo raspi-config
2. Выберите нет. 5, в котором говорится о параметрах сопряжения.
3. Выберите и включите камеру.
4. Теперь перезагрузите raspberry pi.
5. После запуска pi выполните следующую команду. Это щелкает изображение.
raspistill -o sample.png
Теперь у нас есть изображение sample.png.
Теперь камера готова к использованию.
Теперь у робота четыре колеса, камера и ультразвуковой датчик. Куда мы отправимся отсюда? Небеса, извините, неправильный блог; стр. Конечно, , я поделюсь с вами другими интересными вещами в другом блоге и надеюсь, все будет работать.
Спасибо, что прочитали этот длинный блог. Мы сделали хороший шаг вперед, и если вам понравился этот блог, пожалуйста, хлопайте в ладоши.
