Этот пост является частью Месяца до мастера, 12-месячного проекта ускоренного обучения. На май моя цель — создать программную часть беспилотного автомобиля.
Сегодня был грустный набор ошибок и препятствий (без счастливого конца). Пытаясь искупить свою вину, я падал все глубже и глубже в кроличью нору.
Все началось вчера — я успешно переформатировал данные Udacity и начал обучение модели беспилотного автомобиля.
После того, как модель закончила обучение, я быстро просмотрел график потерь (Потери измеряют «точность» модели — чем меньше потери, тем лучше модель… по большей части).
После 30 эпох обучения Loss даже не опустился ниже 1,00, тогда как, когда я обучал модель на данных NVIDIA, Loss упал значительно ниже 1,00, вплоть до ~ 0,16.
Я не уверен, почему я ожидал чего-то другого — набор данных Udacity, который я использовал, был всего лишь 1/8 размера набора данных NVIDIA.
Это была моя первая ошибка: я случайно использовал тестовый набор данных для обучения модели. Вместо этого мне следовало использовать гораздо больший набор данных для обучения, а затем протестировать обученную модель на наборе данных для тестирования.
Не большая проблема: я зашел на страницу Udacity Github и загрузил больший набор данных для обучения. Или, по крайней мере, я пытался.
На полпути загрузки мой компьютер совсем сошел с ума.
Оказалось, что локальное хранилище / загрузочный диск моего компьютера были полностью заполнены. Настолько полный, что мой компьютер отказывался запускать какие-либо программы. Даже Finder неожиданно зависал.
Я подключил свой внешний жесткий диск и начал переносить всю свою документацию Month to Master с моей локальной машины.
Кстати, кстати, мне пришлось фотографировать экран компьютера на телефон, так как на моем компьютере не хватило места для скриншотов…
Так или иначе, первые шесть месяцев документации M2M затмили 132 ГБ, 70,8 из которых были на моем локальном компьютере, поэтому после завершения переноса я смог переместить 70 ГБ локальных файлов в корзину.
Затем, при попытке очистить корзину, мой компьютер завис…
После перезагрузки компьютера пару раз моя корзина наконец опустела, и через 30 минут я снова был в деле.
Когда на моем компьютере появилось свободное место, я вернулся на страницу Udacity Github, чтобы загрузить набор обучающих данных.
Обучающий набор данных был на самом деле сжат в торренте, поэтому мне нужно было установить BitTorrent, чтобы загрузить набор данных.
После скачивания торрента я распаковал файл. Я ожидал увидеть кучу изображений в формате JPEG и файл data.txt, как мы видели раньше, но вместо этого я увидел это…
Судя по всему, Udacity подумал, что было бы неплохо упаковать данные в файлы .bag. На самом деле я никогда раньше не слышал о файлах .bag, но, похоже, они являются естественным способом сохранения данных в беспилотных автомобилях (или других «роботах»).
Итак, мне нужно было выяснить, как извлечь файлы JPEG и CSV из отдельных файлов .bag.
Существует библиотека под названием ROS (Robot Operating System), необходимая для работы с файлами .bag, поэтому я попытался установить ее.
Но вот что я нашел на странице установки ROS…
Другими словами, люди, которые делают ROS, в основном говорят: «Это не сработает. Это провалится. Извините».
И они были правы, это действительно провалилось.
Тем не менее, я потратил еще некоторое время, пытаясь устранить ошибку, и в итоге мне показалось, что я успешно установил все, что мне было нужно. Но затем я попытался запустить скрипт извлечения, и это все равно не удалось.
В этот момент мне пришлось остановиться на ночлег.
Завтра, надеюсь, я смогу продвинуться вперед.
Читайте следующий пост. Читайте предыдущий пост.
