- Адаптация домена манипулируемости человека к роботу с помощью параллельного транспорта и ICP с учетом многообразия (arXiv)
Автор: Анна Рейтмеир, Луис Фигередо, Сами Хаддадин.
Аннотация: эллипсоиды манипулируемости эффективно фиксируют позу человека и раскрывают информацию о поставленной задаче. Их использование в обучении роботов в зависимости от задачи — особенно их передача от учителя к ученику — может способствовать эмуляции движений, подобных человеческим. Хотя в недавней литературе акцент смещается на передачу управляемости между двумя роботами, адаптация к возможностям другой кинематической системы на сегодняшний день не рассматривается, а исследования по передаче от человека к роботу все еще находятся в зачаточном состоянии. В этой работе представлен новый метод адаптации области манипулируемости для передачи информации о манипулируемости в область другой кинематической системы. Поскольку матрицы / эллипсоиды манипулируемости являются симметричными положительно определенными (SPD), их можно рассматривать как точки на римановом многообразии SPD-матриц. Мы первыми обратились к проблеме переноса манипулятивности с точки зрения регистрации облака точек. Мы предлагаем многовариантный алгоритм Iterative Closest Point (ICP) с параллельной инициализацией транспорта. Кроме того, мы вводим эвристику сопоставления соответствий для эллипсоидов манипулируемости, основанную на внутренних геометрических особенностях. Мы подтверждаем наш метод в имитационных экспериментах с манипуляторами с 2 степенями свободы, а также моделями с 7 степенями свободы, представляющими кинематику руки человека.
2. Операторные деформации и Т-дуальность через параллельный транспорт (arXiv)
Автор : Хасан Махмуд, Р. А. Рейд-Эдвардс
Аннотация: Рассмотрены деформации КТМ с точки зрения параллельного переноса в пространстве модулей. В частности, мы показываем, как можно вычислить деформации отдельных операторов, а также исследуем, как эти идеи можно распространить на более общие КТП, лишенные конформной симметрии. Мы исследуем, как написать одну теорию в терминах операторов, определенных в соседней теории, связанных с первой параллельным переносом в теоретическом пространстве. Используя эту конструкцию, мы описываем, как может быть реализована Т-двойственность и как это обеспечивает перспективу, отличную от обычной конструкции Бушера.
