- Усовершенствованное вычисление оператора близости для перспективных функций (arXiv)
Автор: Луис М. Брисеньо-Ариас, Кристобаль Вивар-Варгас.
Аннотация: В этой статье мы даем явное выражение для оператора близости перспективы любой собственной полунепрерывной снизу выпуклой функции, определенной в гильбертовом пространстве. Наш расчет расширяет и обобщает известные формулы для случая, когда функция, сопряженная по Фенхелю, выпуклой функции имеет открытую область определения или когда она радиальна. Мы приводим несколько примеров нерадиальных функций, для которых область сопряжения не открыта, и вычисляем операторы близости их перспектив.
2. Прогностическое управление на основе функции барьера для работы БПЛА в непосредственной близости внутри туннеля (arXiv)
Автор: Ведант Мундхеда, Дамодар Датта К., Харикумар Кандах.
Аннотация: В этой статье представлен метод эффективного управления движением беспилотного летательного аппарата (БПЛА) в туннеле. Основная проблема этой проблемы заключается в воздействии на БПЛА нелинейных крутящих моментов и сил, зависящих от расстояния, создаваемых стенками туннеля, а также в необходимости безопасно работать в пределах определенной области, находясь в непосредственной близости от этих стен. Для решения этой проблемы в документе предлагается реализация модели прогнозирующего управления (MPC) с ограничениями, основанными на барьерной функции управления (CBF). Статья подходит к этому вопросу двумя разными способами; во-первых, сохраняя безопасное расстояние от стен туннеля, чтобы избежать воздействия как стен, так и потолка, и, во-вторых, минимизируя расстояние от стен, чтобы эффективно управлять нелинейными силами, связанными с задачами непосредственной близости. Наконец, документ демонстрирует эффективность своего подхода путем тестирования моделирования различных траекторий близкого расстояния с реалистичной моделью аэродинамических возмущений из-за близости потолка и граничных стен.
