Встраивание средства просмотра PCL в главное окно графического интерфейса Qt

Я пытаюсь разработать пользовательский интерфейс с помощью QtCreator на 64-разрядной машине с Windows 7. Этот пользовательский интерфейс будет развернут на 32-разрядной машине с Windows 7 и будет управлять проектором и камерой для приложения структурированного освещения. По независящим от меня причинам (совместимость с API камеры и проектора) я буду использовать для этого 32-битный компилятор MS VS 2010. После пары недель попыток наладить совместную работу всего, что мне нужно (Qt 4.8.4, QtCreator и Point Cloud Library), я столкнулся с небольшой проблемой.

Есть ли способ встроить средство просмотра облаков точек PCL в главное окно графического интерфейса Qt? Проблема в том, что когда я использую программу просмотра PCL, она открывает отдельное окно. Я хочу, чтобы это окно было встроено в мое главное окно, и я хочу по-прежнему иметь возможность взаимодействовать с ним (вращать, панорамировать, масштабировать и т. Д.).

Как вы можете понять из моего сообщения, я новичок в Qt / PCL / и т. Д., Поэтому мы будем очень признательны за любой пример с минимальным кодом для этого. Я провел несколько недель исследований по этому поводу, и мне не удалось найти решение, хотя у меня сложилось впечатление, что виджет Qt может быть подходящим вариантом.


qt point-cloud-library
person DART    schedule 17.04.2013    source источник

Ответы (2)


arrow_upward
6
arrow_downward

Вы можете просто использовать PCLVisualizer, который подробно описан здесь через QVTKWidget. Это установка, которую я сейчас запускаю. Таким образом, вы в конечном итоге сделаете что-то вроде следующего (псевдо) кода:

В шапке:

class PointCloudWidget : public QVTKWidget
{
    //Whatever comes before (constructor, methods, etc.)

private:

    pcl::visualization::PCLVisualizer m_visualizer;
};

И в вашем cpp:

PointCloudWidget::PointCloudWidget(QWidget *parent) : QVTKWidget(parent)
{
    this->SetRenderWindow(m_visualizer.getRenderWindow());
}

Затем вы можете использовать визуализатор для достижения той же функциональности, что и программа просмотра PCL.

person Bart    schedule 17.04.2013
comment
И здесь - это более подробный код. - person Fei; 18.04.2013
comment
Это не удается с PCL 1.9.1 и vtk 8.2 из-за неполного типа vtkRenderWindow. Для каких версий это было скомпилировано? - person oarfish; 21.01.2020
comment
Обновление: по-видимому, один мус #include <vtkRenderWindow.h> в дополнение к заголовкам pcl, чтобы ошибка исчезла. Возможно, заголовок pcl_visualizer.h использует только форвардные объявления. - person oarfish; 21.01.2020

arrow_upward
0
arrow_downward

Посмотрите, какой минимальный код я поместил сюда (средство просмотра PCL с минимальным кодом Qt GUI). Есть некоторые повторы, но код, на мой взгляд, довольно прост.

Основная идея - поместить файлы в одну папку и запустить проект из CMakeLists.txt (мастер Qt cmake).

Я использую каталог build внутри каталога проекта. (это важно, потому что в pclwindow.cpp я жестко запрограммировал путь к сгенерированному файлу #include "build/ui_pclwindow.h"

Если приложение строится, но вылетает, вам, вероятно, потребуется добавить некоторые зависимости (например, файлы DLL на платформе Win)

Надеюсь, это даст вам быстрый и простой старт!

person Jun Murakami    schedule 05.04.2014