Оценка позы с помощью emgu

Я хотел бы сделать оценку цели шахматной доски, используя emgu. Внутренности камеры я уже определил. Однако я не могу найти функциюsolvePnP в emgu, которая, я думаю, должна решить мою проблему.

Кто-нибудь знает, как я могу найти эту функцию в emgu?

Есть ли другой способ сделать оценку позы с помощью emgu? Я полагаю, что мог бы использовать камеру CalibrateCamera и каким-то образом использовать внешние элементы... но я думаю, что это требует больших вычислительных ресурсов, чем необходимо. Или это?


person Goosebumps    schedule 31.05.2013    source источник


Ответы (1)


Вы должны уметь находить углы шахматной доски с помощью emgu, см. CameraCalibration.FindChessboardCorners. Когда у вас будут углы, вы сможете провести точечные соответствия между идеальной шахматной доской и вашим изображением.

Хотя SolvePnP недоступен в emgu, вы все равно можете вычислить гомографию, если у вас есть по крайней мере 4 соответствия точек на плоскости (которые у вас есть сейчас). См. CameraCalibration.FindHomography. Получив гомографию, вы можете разложить ее на вращение и перемещение и, следовательно, на позу камеры. Взгляните на эту статью. .

person Zaphod    schedule 01.06.2013