Обратное искажение «рыбий глаз»

Я работаю с камерой «рыбий глаз» и мне нужно изменить искажение перед дальнейшими вычислениями. В этом вопросе это происходит Исправление искажения «рыбий глаз»

src = cv.LoadImage(src)
dst = cv.CreateImage(cv.GetSize(src), src.depth, src.nChannels)
mapx = cv.CreateImage(cv.GetSize(src), cv.IPL_DEPTH_32F, 1)
mapy = cv.CreateImage(cv.GetSize(src), cv.IPL_DEPTH_32F, 1)
cv.InitUndistortMap(intrinsics, dist_coeffs, mapx, mapy)
cv.Remap(src, dst, mapx, mapy, cv.CV_INTER_LINEAR + cv.CV_WARP_FILL_OUTLIERS,  cv.ScalarAll(0))

Проблема в том, что таким образом функции переназначения проходят по всем точкам и создают из них новую картинку. это занимает много времени, чтобы делать это каждый кадр. То, что я ищу, - это точечный перевод изображения "рыбий глаз" в нормальные координаты изображения.

Подход, который мы используем, состоит в том, чтобы выполнять все вычисления на входном кадре и просто переводить координаты результата в мировые координаты, поэтому мы не хотим проходить через все точки изображения и создавать из него новое. (Время очень важно для нас)

В матрицах mapx и mapy есть какие-то поточечные переводы, но многие точки без полного перевода. Я попытался интерполировать эти матрицы, но результат был не тем, что я искал.

Любая помощь будет высоко оценена, даже другие подходы, которые более эффективны по времени, чем cv.Remap.

Спасибо


c++ opencv image-processing distortion fisheye
person Khashayar    schedule 31.07.2013    source источник
comment
Из вопроса неясно, хотите ли вы неискажать изображение или просто набор дискретных позиций изображения (возможно, не целых чисел, т.е. с субпиксельной точностью). Если второе, ожидается ли, что количество позиций pf будет намного меньше, чем площадь изображения? Просьба уточнить.   -  person Francesco Callari    schedule 01.08.2013
comment
@FrancescoCallari да, вы правы, мне просто нужно небольшое количество точек, в основном я хочу подобрать контуры, найду их центральную точку и захочу, чтобы это переместилось в неискаженное положение, а затем в положение с высоты птичьего полета.   -  person Khashayar    schedule 01.08.2013

Ответы (1)


arrow_upward
3
arrow_downward

Я думаю, вам нужно cv.UndistortPoints().

Предполагая, что вы обнаружили некоторые точечные объекты distorted в искаженном изображении, вы сможете сделать что-то вроде этого:

cv.UndistortPoints(distorted, undistorted, intrinsics, dist_coeffs)

Это позволит вам работать с неискаженными точками без создания нового неискаженного изображения для каждого кадра.

person Aurelius    schedule 31.07.2013
comment
Большое спасибо за это, я рассмотрел это. так что в основном, чтобы найти матрицу камеры и dist_coeffs, мне нужно проделать трюк с шахматной доской? Мы делаем что-то подобное, чтобы получить вид с высоты птичьего полета на входе! это тот же процесс? - person Khashayar; 01.08.2013
comment
@Khashayar Как вы получите свою камеру и параметры искажения, зависит от вас. Калибровка с шахматной доской - один из способов получить их. Поскольку вы разместили код, который их использует, я предположил, что у вас уже есть эти данные. - person Aurelius; 01.08.2013
comment
Довольно аккуратно. Спасибо за это. - person Selam Getachew; 14.07.2017