Невозможно запросить интерфейс USB с помощью C + libusb в Mac OS X

У меня есть составное устройство USB + CDC, которое я построил с помощью микроконтроллера PIC32, и я пытаюсь подключиться к устройству и отправить некоторые данные в конечную точку интерфейса данных CDC с моего Mac.

Я знаю, что схема работает на 100%, поскольку устройство регистрируется как HID-джойстик, и я могу подключиться к устройству с помощью терминала Zoc в /dev/tty.usbmodemfa132. Я могу отправлять команды с помощью Zoc и видеть, как мой MCU отвечает на эти команды, мигая некоторыми светодиодами на схеме. .

Я запускаю это на Mac OS X Mavericks, но у меня была та же проблема с аналогичным примером, от которого я отказался несколько недель назад на Mountain Lion.

Мой код выглядит следующим образом:

// Includes -----------------------------------------------------------------------------------------------------------
#include <stdbool.h>
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <libusb-1.0/libusb.h>
#include <unistd.h>

// Defines ------------------------------------------------------------------------------------------------------------
#define VID 0x04d8
#define PID 0x005e
#define CDC_DATA_INTERFACE_ID 2

// Function Declarations ----------------------------------------------------------------------------------------------
void print_device(libusb_device *device);
void send(libusb_context *usb_context, uint16_t vid, uint16_t pid);

// Function Definitions -----------------------------------------------------------------------------------------------

/**
 * main
 */
int main(int argc, char **argv)
{
    libusb_device **usb_devices = NULL;
    libusb_context *usb_context = NULL;
    ssize_t device_count = 0;
    bool debug_enabled = false;
    int c;

    // Collect command line attributes
    while ( (c = getopt(argc, argv, "d")) != -1) {
        switch (c) {
            case 'd':
                debug_enabled = true;
                break;
        }
    }

    // Initialize USB context
    int result = libusb_init(&usb_context);
    if(result < 0) {
        printf("Unable to initialise libusb!");
        return EXIT_FAILURE;
    }

    // Turn debug mode on/off
    if(debug_enabled) {
        libusb_set_debug(usb_context, 3);
    }

    // Get USB device list
    device_count = libusb_get_device_list(usb_context, &usb_devices);
    if(device_count < 0) {
        puts("Unable to retrieve USB device list!");
    }

    // Iterate and print devices
    puts("VID    PID     Manufacturer Name\n------ ------ -------------------");
    for (int i = 0; i < device_count; i++) {
        print_device(usb_devices[i]);
    }

    // Attempt to send data
    send(usb_context, VID, PID);

    // Cleanup and exit
    libusb_free_device_list(usb_devices, 1);
    libusb_exit(usb_context);
    return EXIT_SUCCESS;
}

/**
 * print_device
 */
void print_device(libusb_device *device)
{
    struct libusb_device_descriptor device_descriptor;
    struct libusb_device_handle *device_handle = NULL;

    // Get USB device descriptor
    int result = libusb_get_device_descriptor(device, &device_descriptor);
    if (result < 0) {
        printf("Failed to get device descriptor!");
    }

    // Only print our devices
    if(VID == device_descriptor.idVendor && PID == device_descriptor.idProduct) {
        // Print VID & PID
        printf("0x%04x 0x%04x", device_descriptor.idVendor, device_descriptor.idProduct);
    } else {
        return;
    }

    // Attempt to open the device
    int open_result = libusb_open(device, &device_handle);
    if (open_result < 0) {
        libusb_close(device_handle);
        return;
    }

    // Print the device manufacturer string
    char manufacturer[256] = " ";
    if (device_descriptor.iManufacturer) {
        libusb_get_string_descriptor_ascii(device_handle, device_descriptor.iManufacturer,
            (unsigned char *)manufacturer, sizeof(manufacturer));
        printf(" %s", manufacturer);
    }

    puts("");

    libusb_close(device_handle);
}

/**
 * send
 */
void send(libusb_context *usb_context, uint16_t vid, uint16_t pid)
{
    libusb_device_handle *device_handle;
    device_handle = libusb_open_device_with_vid_pid(usb_context, vid, pid);

    if (device_handle == NULL) {
        puts("Unable to open device by VID & PID!");
        return;
    }
    puts("Device successfully opened");

    unsigned char *data = (unsigned char *)"test";

    if (libusb_kernel_driver_active(device_handle, CDC_DATA_INTERFACE_ID)) {
        puts("Kernel driver active");
        if (libusb_detach_kernel_driver(device_handle, CDC_DATA_INTERFACE_ID)) {
            puts("Kernel driver detached");
        }
    } else {
        puts("Kernel driver doesn't appear to be active");
    }

    int result = libusb_claim_interface(device_handle, CDC_DATA_INTERFACE_ID);
    if (result < 0) {
        puts("Unable to claim interface!");
        libusb_close(device_handle);
        return;
    }
    puts("Interface claimed");

    int written = 0;
    result = libusb_bulk_transfer(device_handle, (3 | LIBUSB_ENDPOINT_OUT), data, 4, &written, 0);
    if (result == 0 && written == 4) {
        puts("Send success");
    } else {
        puts("Send failed!");
    }

    result = libusb_release_interface(device_handle, CDC_DATA_INTERFACE_ID);
    if (result != 0) {
        puts("Unable to release interface!");
    }

    libusb_close(device_handle);
}

Я получаю следующий вывод ошибки:

libusb: 0.828223 error [darwin_open] USBDeviceOpen: another process has device opened for exclusive access
libusb: 0.828241 info [darwin_open] device open for access
Device successfully opened
Kernel driver doesn't appear to be active
libusb: 0.828641 error [darwin_claim_interface] USBInterfaceOpen: another process has device opened for exclusive access
Unable to claim interface!
libusb: 0.828766 info [event_thread_main] thread exiting

Есть ли способ освободить USB-устройство от другого процесса, освободив его, чтобы я мог потребовать его?

Есть ли альтернативный способ подключения к /dev/tty.usbmodemfa132 для отправки и получения данных через интерфейс CDC на USB-устройстве?

Возможно, альтернатива libusb?