Когда читаешь о датчиках магнитометра/магнитного поля/компаса, часто говорят, что компенсация наклона датчика, т.е. с помощью акселерометра требуется для того, чтобы получить правильные измерения. (Обратите внимание, что я не говорю здесь об эффектах твердого и мягкого железа.) Все эти источники используют для уточнения двумерный компас, который при наклоне не будет работать.
Насколько я понимаю, при использовании трехмерного магнитометра (например, HMC5883L) они обеспечивают трехмерный вектор, указывающий в направлении (или вдоль) самого сильного магнитного поля, которое, в случае Земли, должно быть направлено к магнитному северу.
У меня сложилось впечатление, что я могу использовать векторное произведение вектора гравитации, измеренного акселерометром, и вектора магнитометра «север», чтобы получить все оси, необходимые для определения системы отсчета и, исходя из этого, локальной ориентации.
Тогда что такое компенсация наклона и зачем она нужна?
