Удаление категорий из продукта программно

Я попытался удалить категорию из продукта, но не смог. Он по-прежнему остается продуктом этой категории.

Это код, который я использую:

    $categories = array();
    $categories[] = $this->erp['mastercat'];
    if(isset($this->erp['article']['all_categories'])){
        if(is_array($this->erp['article']['all_categories']) && count($this->erp['shop']['all_categories'])>0){
            foreach($this->erp['article']['all_categories'] as $category){
                if(!in_array($category,$categories)){
                    $categories[] = $category;
                }
            }
        }else if(!empty($this->erp['article']['all_categories'])){
            if(!in_array($this->erp['article']['all_categories'], $categories)){
                $categories[] = $this->erp['article']['all_categories'];
            }
        }
    }
    $this->product->setCategoryIds($categories);

Я использую пустой массив и помещаю в него только те категории, которые мне нужны.

Я не понимаю, почему выбрана ранее выбранная категория и новая (я переместил ее в своем erp из одной в другую категорию).