Проблемы с OpenCV warpPerspective

Я работаю над проектом вычитания фона Android с движущейся камерой. Я пытаюсь использовать сопоставление функций, findHomography и warpPerspective, чтобы найти перекрывающиеся пиксели между двумя кадрами. Однако вывод, который я получаю, немного неверен. Я новичок в обработке изображений, поэтому не знаком со всей терминологией. У меня есть 2 основные проблемы:

1) Результат warpPerspective чрезмерно искажен - например. изображение перекошено, объекты на изображении перевернуты, сплющены и т. д. Как решить эту проблему?

2) Иногда я получаю сообщение об ошибке «Ошибка OpenCV: ошибка утверждения», которая приводит к сбою моего приложения. Эта ошибка сопоставляется с warpPerspective. Примечания: размеры изображения 1 (предыдущий кадр) и изображения 2 (текущий кадр) одинаковы. Я конвертирую изображения в серый цвет перед обнаружением признаков (в настоящее время из RGB). Иногда я получал аналогичную ошибку «Ошибка утверждения OpenCV» с помощью findHomography, но я узнал, что для этого требуется как минимум 4 балла, поэтому добавление оператора if решило ее, но не уверен, как решить ошибку с помощью warpPerspective.

Ошибка, которую я получаю:

02-24 15:30:49.554: E/cv::error()(4589): OpenCV Error: Assertion failed (type == src2.type() && src1.cols == src2.cols && (type == CV_32F || type == CV_8U)) 
    in void cv::batchDistance(cv::InputArray, cv::InputArray, cv::OutputArray, int, cv::OutputArray, int, int, cv::InputArray, int, bool), 
    file /home/reports/ci/slave_desktop/50-SDK/opencv/modules/core/src/stat.cpp, line 2473

Мой код:

void stitchFrames(){

    //convert frames to grayscale
    image1 = prevFrame.clone();
    image2 = currFrame.clone();

    if(colourSpace==1){ //convert from RGB to gray
        cv::cvtColor(image1, image1Gray,CV_RGB2GRAY);
        cv::cvtColor(image2, image2Gray,CV_RGB2GRAY);
    }
    else if(colourSpace==2){ //convert from HSV to gray
        cv::cvtColor(image1, image1Gray,CV_HSV2RGB);
        cv::cvtColor(image1Gray,image1Gray,CV_RGB2GRAY);
        cv::cvtColor(image2, image1Gray,CV_HSV2RGB);
        cv::cvtColor(image2Gray,image1Gray,CV_RGB2GRAY);
    }

    else if(colourSpace==3){ //no need for conversion
        image1Gray = image1;
        image2Gray = image2;
    }

    //----FEATURE DETECTION----

    //key points
    std::vector<KeyPoint> keypoints1, keypoints2;

    int minHessian;

    cv::FastFeatureDetector detector;

    detector.detect(image1Gray,keypoints1); //prevFrame
    detector.detect(image2Gray,keypoints2); //currFrame

    KeyPoint kp = keypoints2[4];
    Point2f p = kp.pt;
    float i = p.y;

    //---FEATURE EXTRACTION----

    //extracted descriptors
    cv::Mat descriptors1,descriptors2;

    OrbDescriptorExtractor extractor;
    extractor.compute(image1,keypoints1,descriptors1); //prevFrame
    extractor.compute(image2,keypoints2,descriptors2); //currFrame

    //----FEATURE MATCHING----

    //BruteForceMacher

    BFMatcher matcher;

    std::vector< cv::DMatch > matches; //result of matching descriptors
    std::vector< cv::DMatch > goodMatches; //result of sifting matches to get only 'good' matches

    matcher.match(descriptors1,descriptors2,matches);

    //----HOMOGRAPY - WARP-PERSPECTIVE - PERSPECTIVE-TRANSFORM----

    double maxDist = 0.0; //keep track of max distance from the matches
    double minDist = 80.0; //keep track of min distance from the matches

    //calculate max & min distances between keypoints
    for(int i=0; i<descriptors1.rows;i++){
        DMatch match = matches[i];

        float dist = match.distance;
        if (dist<minDist) minDist = dist;
        if(dist>maxDist) maxDist=dist;
    }

    //get only the good matches
    for( int i = 0; i < descriptors1.rows; i++ ){
        DMatch match = matches[i];
        if(match.distance< 500){
            goodMatches.push_back(match);
        }
    }

    std::vector< Point2f > obj;
    std::vector< Point2f > scene;

    //get the keypoints from the good matches
    for( int i = 0; i < goodMatches.size(); i++ ){

        //--keypoints from image1
        DMatch match1 = goodMatches[i];
        int qI1 = match1.trainIdx;
        KeyPoint kp1 = keypoints2[qI1];
        Point2f point1 = kp1.pt;
        obj.push_back(point1);

        //--keypoints from image2
        DMatch match2 = goodMatches[i];
        int qI2 = match2.queryIdx;
        KeyPoint kp2 = keypoints1[qI2];
        Point2f point2 = kp2.pt;
        scene.push_back(point2);

    }

    //calculate the homography matrix
    if(goodMatches.size() >=4){
        Mat H = findHomography(obj,scene, CV_RANSAC);

        warpPerspective(image2,warpResult,H,Size(image1.cols,image1.rows));
    }
}