Используя архетипы Android, я создал проект android-with-test, а затем два проекта android-library-quickstart под ним. Мне пришлось изменить упаковку android-library-quickstart проектов с apklib на aar. Затем я заставляю lib1 зависеть от lib2, а мой apk зависит от lib1. mvn clean install получилось.