Когда я компилирую следующий фрагмент кода (ссылка на игровую площадку):
package main
/*
#cgo LDFLAGS: -lbluetooth
#include <bluetooth/bluetooth.h>
#include <bluetooth/hci.h>
#include <bluetooth/hci_lib.h>
*/
import "C"
func main() {
C.hci_get_route(nil)
}
…используя эти переменные среды:
CC=arm-linux-gnueabihf-gcc
CGO_ENABLED=1
GOARCH=arm
GOARM=6
Я получаю двоичный файл размером 1,6 МБ, который:
- работает на моем ODROID-C1 (ARMv7, под управлением Arch, с archlinuxarm.org), но
- не работает на моем Raspberry Pi B+ (ARMv6, под управлением Raspbian, с сайта raspberrypi.org).
Когда я запускаю его на Pi, я получаю «Segmentation fault».
Когда я запускаю его с этими переменными среды:
LD_PRELOAD=/lib/arm-linux-gnueabihf/libSegFault.so
SEGFAULT_USE_ALTSTACK=1
Я получаю этот вывод:
*** Segmentation fault
Register dump:
R0: 00000000 R1: 00000001 R2: bebf37f4 R3: bebf37fc
R4: 00000000 R5: 00000000 R6: 00010c59 R7: 00000000
R8: 00000000 R9: 00000000 SL: b6f33000 FP: 00000000
IP: 0000004f SP: bebf37ec LR: 00010c6b PC: 0005d7f4
CPSR: 40000030
Trap: 0000000e Error: 00000817 OldMask: 00000000
Addr: 00000001
Backtrace:
Memory map:
00010000-00125000 r-xp 00000000 b3:02 16193 /home/pi/test
00135000-0013b000 rw-p 00115000 b3:02 16193 /home/pi/test
0013b000-0014a000 rw-p 00000000 00:00 0
0026b000-00290000 rw-p 00000000 00:00 0 [heap]
b6d53000-b6d73000 r-xp 00000000 b3:02 16080 /lib/arm-linux-gnueabihf/libgcc_s.so.1
b6d73000-b6d7a000 ---p 00020000 b3:02 16080 /lib/arm-linux-gnueabihf/libgcc_s.so.1
b6d7a000-b6d7b000 rw-p 0001f000 b3:02 16080 /lib/arm-linux-gnueabihf/libgcc_s.so.1
b6d7b000-b6e9f000 r-xp 00000000 b3:02 4254 /lib/arm-linux-gnueabihf/libc-2.13.so
b6e9f000-b6ea6000 ---p 00124000 b3:02 4254 /lib/arm-linux-gnueabihf/libc-2.13.so
b6ea6000-b6ea8000 r--p 00123000 b3:02 4254 /lib/arm-linux-gnueabihf/libc-2.13.so
b6ea8000-b6ea9000 rw-p 00125000 b3:02 4254 /lib/arm-linux-gnueabihf/libc-2.13.so
b6ea9000-b6eac000 rw-p 00000000 00:00 0
b6eac000-b6ec0000 r-xp 00000000 b3:02 4247 /lib/arm-linux-gnueabihf/libpthread-2.13.so
b6ec0000-b6ec7000 ---p 00014000 b3:02 4247 /lib/arm-linux-gnueabihf/libpthread-2.13.so
b6ec7000-b6ec8000 r--p 00013000 b3:02 4247 /lib/arm-linux-gnueabihf/libpthread-2.13.so
b6ec8000-b6ec9000 rw-p 00014000 b3:02 4247 /lib/arm-linux-gnueabihf/libpthread-2.13.so
b6ec9000-b6ecb000 rw-p 00000000 00:00 0
b6ecb000-b6ee0000 r-xp 00000000 b3:02 44311 /usr/lib/arm-linux-gnueabihf/libbluetooth.so.3.12.0
b6ee0000-b6ee7000 ---p 00015000 b3:02 44311 /usr/lib/arm-linux-gnueabihf/libbluetooth.so.3.12.0
b6ee7000-b6ee8000 r--p 00014000 b3:02 44311 /usr/lib/arm-linux-gnueabihf/libbluetooth.so.3.12.0
b6ee8000-b6eea000 rw-p 00015000 b3:02 44311 /usr/lib/arm-linux-gnueabihf/libbluetooth.so.3.12.0
b6ef8000-b6efa000 r-xp 00000000 b3:02 25761 /usr/lib/arm-linux-gnueabihf/libcofi_rpi.so
b6efa000-b6f01000 ---p 00002000 b3:02 25761 /usr/lib/arm-linux-gnueabihf/libcofi_rpi.so
b6f01000-b6f02000 rw-p 00001000 b3:02 25761 /usr/lib/arm-linux-gnueabihf/libcofi_rpi.so
b6f02000-b6f04000 r-xp 00000000 b3:02 4246 /lib/arm-linux-gnueabihf/libSegFault.so
b6f04000-b6f0b000 ---p 00002000 b3:02 4246 /lib/arm-linux-gnueabihf/libSegFault.so
b6f0b000-b6f0c000 r--p 00001000 b3:02 4246 /lib/arm-linux-gnueabihf/libSegFault.so
b6f0c000-b6f0d000 rw-p 00002000 b3:02 4246 /lib/arm-linux-gnueabihf/libSegFault.so
b6f0d000-b6f2a000 r-xp 00000000 b3:02 4248 /lib/arm-linux-gnueabihf/ld-2.13.so
b6f2e000-b6f32000 rw-p 00000000 00:00 0
b6f32000-b6f33000 r--p 0001d000 b3:02 4248 /lib/arm-linux-gnueabihf/ld-2.13.so
b6f33000-b6f34000 rw-p 0001e000 b3:02 4248 /lib/arm-linux-gnueabihf/ld-2.13.so
bebd3000-bebf4000 rw-p 00000000 00:00 0
bee7f000-bee80000 r-xp 00000000 00:00 0 [sigpage]
ffff0000-ffff1000 r-xp 00000000 00:00 0 [vectors]
Segmentation fault
Удаление /usr/lib/arm-linux-gnueabihf/libcofi_rpi.so из /etc/ld.so.preload дает мне тот же результат, за исключением того, что нет строк, содержащих libcofi_rpi.so.
Попытка создать статически связанный двоичный файл с -tags netgo -a -ldflags "-linkmode external -extldflags -static" дает мне «Illegal instruction» вместо «Segmentation fault».
Попытка собрать двоичный файл на самом Pi работает, однако я хочу выполнить кросс-компиляцию. И кросс-компиляция действительно работает, но только на ODROID-C1/Arch, а не на Raspberry Pi/Raspbian.
Точные шаги сборки, которые я использую, можно воспроизвести с помощью Docker:
$ docker run -it golang:1.4.1-cross bash
Внутри докера я запускаю:
echo "deb http://emdebian.org/tools/debian/ jessie main" >/etc/apt/sources.list.d/crosstools.list
curl -s http://emdebian.org/tools/debian/emdebian-toolchain-archive.key | apt-key add -
dpkg --add-architecture armhf
apt-get update
apt-get install -y crossbuild-essential-armhf libbluetooth-dev:armhf
export CC=arm-linux-gnueabihf-gcc
export CGO_ENABLED=1
export GOARCH=arm
export GOARM=6
go build -o test test.go
Это дает мне исполняемый файл с именем «test», который, как отмечалось выше, не будет работать на Pi.
Вот некоторая информация о моих тестовых устройствах:
Малина Пи Б+:
$ uname -a
Linux raspberrypi 3.18.5+ #744 PREEMPT Fri Jan 30 18:19:07 GMT 2015 armv6l GNU/Linux
$ cat /proc/cpuinfo
processor : 0
model name : ARMv6-compatible processor rev 7 (v6l)
BogoMIPS : 2.00
Features : half thumb fastmult vfp edsp java tls
CPU implementer : 0x41
CPU architecture: 7
CPU variant : 0x0
CPU part : 0xb76
CPU revision : 7
Hardware : BCM2708
Revision : 0010
Serial : 000000002a69d702
$ ldd test
/usr/lib/arm-linux-gnueabihf/libcofi_rpi.so (0xb6f01000)
libbluetooth.so.3 => /usr/lib/arm-linux-gnueabihf/libbluetooth.so.3 (0xb6ed4000)
libpthread.so.0 => /lib/arm-linux-gnueabihf/libpthread.so.0 (0xb6eb5000)
libc.so.6 => /lib/arm-linux-gnueabihf/libc.so.6 (0xb6d84000)
/lib/ld-linux-armhf.so.3 (0xb6f0e000)
Установленные библиотеки Bluetooth:
$ dpkg -s libbluetooth3
Package: libbluetooth3
Status: install ok installed
Priority: optional
Section: libs
Installed-Size: 172
Maintainer: Debian Bluetooth Maintainers <[email protected]>
Architecture: armhf
Multi-Arch: same
Source: bluez
Version: 4.99-2
Replaces: libsdp2 (<= 1.5-2)
Depends: libc6 (>= 2.13-28)
Pre-Depends: multiarch-support
Conflicts: libsdp2 (<= 1.5-2)
Description: Library to use the BlueZ Linux Bluetooth stack
BlueZ is the official Linux Bluetooth protocol stack. It is an Open Source
project distributed under GNU General Public License (GPL).
Homepage: http://www.bluez.org
ОДРОИД-C1:
$ uname -a
Linux alarm 3.10.66-1-ARCH #1 SMP PREEMPT Wed Jan 28 18:12:35 MST 2015 armv7l GNU/Linux
$ cat /proc/cpuinfo
Processor : ARMv7 Processor rev 1 (v7l)
processor : 0
BogoMIPS : 3.27
processor : 1
BogoMIPS : 3.27
processor : 2
BogoMIPS : 3.27
processor : 3
BogoMIPS : 3.27
Features : swp half thumb fastmult vfp edsp neon vfpv3 tls vfpv4
CPU implementer : 0x41
CPU architecture: 7
CPU variant : 0x0
CPU part : 0xc05
CPU revision : 1
Hardware : ODROIDC
Revision : 000a
Serial : 1b00000000000000
$ ldd test
libbluetooth.so.3 => /usr/lib/libbluetooth.so.3 (0xb6eaf000)
libpthread.so.0 => /usr/lib/libpthread.so.0 (0xb6e87000)
libc.so.6 => /usr/lib/libc.so.6 (0xb6d48000)
/lib/ld-linux-armhf.so.3 (0xb6ed1000)
Установленные библиотеки Bluetooth и файлы заголовков разработки:
$ pacman -Qe bluez
bluez 5.27-1
Среда сборки докера
$ uname -a
Linux 094aa2ed34a5 3.18.5-gentoo-tp #1 SMP Fri Feb 6 20:14:55 CET 2015 x86_64 GNU/Linux
Установлены заголовки разработки Bluetooth:
$ dpkg -s libbluetooth-dev:armhf
Package: libbluetooth-dev
Status: install ok installed
Priority: extra
Section: libdevel
Installed-Size: 429
Maintainer: Debian Bluetooth Maintainers <[email protected]>
Architecture: armhf
Source: bluez (5.23-2)
Version: 5.23-2+b1
Replaces: libsdp2-dev (<= 1.5.2)
Provides: libbluetooth3-dev
Depends: libbluetooth3 (= 5.23-2+b1), libc6-dev | libc-dev
Suggests: pkg-config
Conflicts: bluez-pan, libbluetooth-dev, libsdp2-dev (<= 1.5.2)
Description: Development files for using the BlueZ Linux Bluetooth library
BlueZ is the official Linux Bluetooth protocol stack. It is an Open Source
project distributed under GNU General Public License (GPL).
Homepage: http://www.bluez.org
Установка той же версии libbluetooth-dev в контейнере Docker, что и на Pi, не имеет значения.
Копирование более нового libbluetooth.so из Джесси в Уизи дает мне эту ошибку:
./test: /lib/arm-linux-gnueabihf/libc.so.6: version `GLIBC_2.15' not found (required by /home/pi/libbluetooth.so.3.17.11)
ОБНОВИТЬ:
Пробовал с Arch на Pi, кросс-скомпилированный двоичный файл также дает ошибку сегментации, выдавая одно и то же сообщение ("Illegal instruction (core dumped)") с GOARM=5, 6 или 7.
Пока что я не нашел способа кросс-компилировать код CGO для Pi, связанный с libbluetooth.
Завтра попробую с Raspberry Pi 2.
