У меня есть сигналы 3D-акселерометра, которые явно зашумлены. Я пытаюсь использовать фильтр Калмана для устранения смещения и дрейфа этих сигналов. В качестве дополнительного ввода у меня есть матрица вращения.
Я также могу использовать фильтр скользящего среднего, и это будет хорошо, но как я могу использовать фильтр Каламана для сглаживания этих сигналов с помощью матрицы вращения?
Наилучшие пожелания
Чинтан
Пожалуйста, ознакомьтесь с документацией по использованию скалярного фильтра Камлана: http://www.swarthmore.edu/NatSci/echeeve1/Ref/Kalman/ScalarKalman.html
Если вы можете запустить код в Matlab и посмотреть, как работает скалярный фильтр Калмана: http://www.swarthmore.edu/NatSci/echeeve1/Ref/Kalman/scalarkalman.m
После того, как вы ознакомитесь с основами и использованием скалярного фильтра Калмана, вы можете следовать практическому руководству по реализации: http://robotsforroboticists.com/kalman-filtering/
Включается вращение и линейная модель заменяется общей. Следующие два фильтра объединяются, и, наконец, включается объединенный фильтр Калмана: http://campar.in.tum.de/Chair/KalmanFilter
