Обнаружение 3D-столкновений Java с Jbullet

Так что я потратил много времени, пытаясь с нуля поработать над системой обнаружения столкновений для собственного игрового движка, но безрезультатно из-за нехватки времени. В конце концов, я решил попробовать использовать Jbullet, чтобы ускорить процесс. Теперь документация в основном бесполезна, и у меня возникают некоторые трудности с попыткой передать код пули в java (или то, что я передаю, не работает). Я рвал на себе волосы, пытаясь найти код библиотеки, но затем экономия времени, на которую я надеялся, оказалась почти бесполезной. Итак, я собираюсь объяснить, что я делаю, может быть, вы, ребята, сможете мне помочь. Я ищу только простое обнаружение столкновений, например, вы ударили что-то, а пока просто печатаете строку. Остальное я, наверное, разберусь сам.

Итак, я создаю свой мир:

BroadphaseInterface broadphase = new DbvtBroadphase();
        CollisionConfiguration collisionConfig = new DefaultCollisionConfiguration();
        Dispatcher dispatcher = new CollisionDispatcher(collisionConfig);
        ConstraintSolver solver = new SequentialImpulseConstraintSolver();
        DynamicsWorld dynamicsWorld = new DiscreteDynamicsWorld(dispatcher, broadphase, solver, collisionConfig);
        return dynamicsWorld;

Итак, у меня есть свой класс сущности, и там у меня есть еще один класс, в котором хранится вся информация о физическом объекте, прикрепленном к этой сущности. Это позволяет мне просто делать: entity.getPhysics().getCollisionObject()/.setPosition() и т.д...

Затем я создаю свой CollisionObject в этом классе:

  List<org.lwjgl.util.vector.Vector3f> mesh = model.getModel().getVertices(); 
            ObjectArrayList<javax.vecmath.Vector3f> vertices = new ObjectArrayList<javax.vecmath.Vector3f>();
            for(org.lwjgl.util.vector.Vector3f vertex:mesh){
                javax.vecmath.Vector3f v = new javax.vecmath.Vector3f(vertex.x, vertex.y, vertex.z);
                vertices.add(v);
            }
            ConvexHullShape shape = new ConvexHullShape(vertices);
            ShapeHull hull = new ShapeHull(shape);
            hull.buildHull(shape.getMargin());
            ConvexHullShape newShape = new ConvexHullShape(hull.getVertexPointer());
            CollisionObject result = newShape; 

Я считаю, что это преобразует уже созданную сетку, которую я использую для рендеринга своей сущности, из Vector3f библиотеки LWJGL и Jbullets Vector3f. Затем он создает ConvexHullShape из этих вершин в сетке, и я считаю, что:

hull.buildHull(shape.getMargin());

предполагается как бы упростить сетку (из документации). Затем я просто создаю объект столкновения. Довольно просто, я думаю...

Я создаю свое твердое тело (хотя я не уверен, что мне нужно твердое тело или просто объект столкновения, и если бы кто-нибудь мог сообщить мне, правда ли это, это было бы здорово):

//mass = 0, so that there is not any gravity application?
float mass = 0;
        Transform transform = new Transform(new Matrix4f(new Quat4f(rotation.x, rotation.y, rotation.z, 1), position, scale));
        this.transform = transform;
        MotionState state = new DefaultMotionState(transform);
        RigidBodyConstructionInfo info = new RigidBodyConstructionInfo(mass, state, shape);
        RigidBody body = new RigidBody(info);

Затем я прохожу свой игровой цикл:

dynamicsWorld.stepSimulation(DisplayManager.getFrameTimeSeconds(), 7);
            dynamicsWorld.performDiscreteCollisionDetection();
            dynamicsWorld.setInternalTickCallback(new InternalTickCallback(){

            @Override
            public void internalTick(DynamicsWorld world, float delta) {
                Dispatcher dispatcher = world.getDispatcher();
                int manifoldCount = dispatcher.getNumManifolds();
                for(int i = 0; i < manifoldCount; i ++){
                    PersistentManifold manifold = dispatcher.getManifoldByIndexInternal(i);
                     RigidBody object1 = (RigidBody)manifold.getBody0();
                     RigidBody object2 = (RigidBody)manifold.getBody1();

                     CollisionObject physicsObject1 = (CollisionObject)object1.getUserPointer();
                     CollisionObject physicsObject2 = (CollisionObject)object2.getUserPointer(); 
                      boolean contact = false;
                        javax.vecmath.Vector3f normal = null;
                        for (int j = 0; j < manifold.getNumContacts(); j++) {
                            ManifoldPoint contactPoint = manifold.getContactPoint(j);
                            if (contactPoint.getDistance() < 0.0f) {
                                contact = true;
                                normal = contactPoint.normalWorldOnB;
                                break;
                            }
                        }
                        if (contact) {
                            System.out.println("hit");
                        }
                }
            }

        }, null);

Я получил это от кого-то... Я забыл, хотя где. Итак, в основном ничего не происходит... Я не уверен, но, возможно, мне нужно добавить объекты в коллектор или что-то в этом роде. Не знаю, как это сделать. Любая помощь?

РЕДАКТИРОВАТЬ: Теперь я создал форму столкновения в виде поля случайного размера:

CollisionShape result = new BoxShape(new Vector3f(10,10,10));

Затем я создаю Тело призрака:

Transform transform = new Transform(new Matrix4f(new Quat4f(rotation.x, rotation.y, rotation.z, 1), position, scale));
        this.transform = transform;
        transform.origin.set(position);
        GhostObject body = new GhostObject();
        body.setCollisionShape(shape);
        body.setWorldTransform(transform);

тогда я просто делаю, как вы сказали, он все равно не возвращает "попадание";

int overlaps = player.getPhysics().getBody().getNumOverlappingObjects();
            for(int i = 0; i < overlaps; i++){
                //player.getPhysics().getBody().getOverlappingObject(i).
                System.out.println("hit");
            }

РЕДАКТИРОВАТЬ 2:

Итак, я создаю объект в своем классе сущностей следующим образом:

if(collision){    
physics = new PhysicsEntity(dynamicsWorld, model,new javax.vecmath.Vector3f(position.x, position.y, position.z), new javax.vecmath.Vector3f(rotX, rotY, rotZ), scale);
                physics.updatePosition(new javax.vecmath.Vector3f(position.x, position.y, position.z));
                physics.updateRotation(new javax.vecmath.Vector3f(rotX, rotY, rotZ));
}

и обновить позицию и прочее:

public void increasePosition(float dx,float dy, float dz){
        this.position.x += dx;
        this.position.y += dy;
        this.position.z += dz;
        physics.updatePosition(new javax.vecmath.Vector3f(position.x, position.y, position.z));
    }

    public void increaseRotation(float dx, float dy, float dz){
        this.rotX += dx;
        this.rotY += dy;
        this.rotZ += dz;
        physics.updateRotation(new javax.vecmath.Vector3f(rotX, rotY, rotZ));
    }

Итак, это мой класс PhysicsEntity, где я его настроил:

public PhysicsEntity(DynamicsWorld world, TexturedModel model, Vector3f position, Vector3f rotation, float scale){
        this.model = model;
        this.position = position;
        this.rotation = rotation;
        this.scale = scale;
        shape = createShape();
        body = createBody();
        object = new CollisionObject();
        object.setCollisionShape(shape);
        world.addCollisionObject(body);

    }

    private GhostObject createBody(){
        Transform transform = new Transform(new Matrix4f(new Quat4f(rotation.x, rotation.y, rotation.z, 1), position, scale));
        this.transform = transform;
        transform.origin.set(position);
        GhostObject body = new GhostObject();
        body.setCollisionShape(shape);
        body.setWorldTransform(transform);

        return body;
    }

    private CollisionShape createShape(){
 CollisionShape result = new BoxShape(new Vector3f(10,10,10));


        return result;
    }

    public void updatePosition(Vector3f position){
        transform.origin.set(position);
        body.setWorldTransform(transform);


    }

    public void updateRotation(Vector3f rotation){
        transform.basis.set(new Quat4f(rotation.x, rotation.y, rotation.z, 1));
        body.setWorldTransform(transform);
    }

Спасибо,