Как извлечь набор точек из данных облака точек с помощью PCL?

У меня есть данные облака точек, где, щелкнув точку, я хочу извлечь точки, окружающие точку щелчка в радиусе. Я также хочу поместить извлеченные точки в новое облако. Используя Pointpickingevent, я могу щелкнуть одну точку и отправить ее в облако. Как извлечь набор точек, скажем, точки, окружающие радиус 0,02 см от точки, по которой щелкнули, и поместить их в новое облако?


point-clouds point-cloud-library
person Username    schedule 21.02.2016    source источник

Ответы (2)


arrow_upward
3
arrow_downward

Учитывая облако точек:

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud

Затем создается Kdtree для выполнения эффективного поиска диапазона:

pcl::KdTreeFLANN<pcl::PointXYZ> kdtree;
kdtree.setInputCloud (cloud);

Тогда, учитывая точку и радиус:

pcl::PointXYZ searchPoint(1,2,3);
float radius = 4;

Вы можете получить все точки, находящиеся на расстоянии радиуса от точки searchPoint:

std::vector<int> pointIdxRadiusSearch; //to store index of surrounding points 
std::vector<float> pointRadiusSquaredDistance; // to store distance to surrounding points

if ( kdtree.radiusSearch (searchPoint, radius, pointIdxRadiusSearch, pointRadiusSquaredDistance) > 0 )
{
    for (size_t i = 0; i < pointIdxRadiusSearch.size (); ++i)
        std::cout << "    "  <<   cloud->points[ pointIdxRadiusSearch[i] ].x 
                << " " << cloud->points[ pointIdxRadiusSearch[i] ].y 
                << " " << cloud->points[ pointIdxRadiusSearch[i] ].z 
                << " (squared distance: " << pointRadiusSquaredDistance[i] << ")" << std::endl;
}

Вы можете распечатать все окружающие точки и их расстояние до searchPoint, чтобы проверить работоспособность кода.

Наконец, создайте облако с полученными точками:

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_cluster (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
for (size_t i = 0; i < pointIdxRadiusSearch.size (); ++i)
    cloud_cluster->points.push_back(cloud->points[ pointIdxRadiusSearch[i] ]);
cloud_cluster->width = cloud_cluster->points.size ();
cloud_cluster->height = 1;
cloud_cluster->is_dense = true;
person Albert Pumarola    schedule 25.02.2016

arrow_upward
1
arrow_downward

Чтобы иметь возможность выбрать точку, вы можете использовать PointPickingEvent аналогично этому ответу.

Объявление класса в вашем .h,

class PCLViewer : public QMainWindow
{
  Q_OBJECT

public:
  explicit PCLViewer (QWidget *parent = 0);
  ~PCLViewer ();
    void pointPickCallback (const pcl::visualization::PointPickingEvent& event, void*);

public slots:

protected:
  boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer;
  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr cloud;
  pcl::PointXYZ src_point_;
  bool src_point_selected_;

private:
  Ui::PCLViewer *ui;

};

В вашем .cpp

PCLViewer::PCLViewer (QWidget *parent) :
  QMainWindow (parent),
  ui (new Ui::PCLViewer)
{
    ui->setupUi (this);

    [...]

    viewer.reset (new pcl::visualization::PCLVisualizer ("viewer", false));
    viewer->registerPointPickingCallback (&PCLViewer::pointPickCallback, *this);

    [...]
}

и дополнительная функция,

void
PCLViewer::pointPickCallback (const pcl::visualization::PointPickingEvent& event, void*)
{
  // Check to see if we got a valid point. Early exit.
  int idx = event.getPointIndex ();
  if (idx == -1)
    return;

  // Get the point that was picked
  event.getPoint (src_point_.x, src_point_.y, src_point_.z);
  PCL_INFO ("Src Window: Clicked point %d with X:%f Y:%f Z:%f\n", idx, src_point_.x, src_point_.y, src_point_.z);
  src_point_selected_ = true;
}

Существует более подробный пример его использования в приложении для ручной регистрации: "nofollow noreferrer">pcl/apps/src/manual_registration/manual_registration.cpp pcl/apps/include/pcl/apps/manual_registration.h

person R.Falque    schedule 28.02.2016