У меня есть хороший кватернион для уравнения Эйлера, который иногда возвращает неинтуитивный набор углов.
Например:
Я хотел бы программно найти чередующиеся вращения, такие как Pitch и Roll от -90 до 90. Рыскание может быть от 0 до 360.
[РЕДАКТИРОВАТЬ] Шаг ограничен от -90 до +90, а крен ограничен от -180 до +180.
По сути, вы хотите, чтобы ориентация не выходила за пределы полюса. Сделать это очень просто:
Сначала проверьте, не выходит ли шаг за полюс (т.е. больше 90 ° или меньше -90 °). В этом случае сделайте следующее:
add 180° to yaw
add 180° to roll
set new pitch to 180° - old pitch (or -180° - old pitch in the case of south pole)
Это практически все. Вы также можете адаптировать новые углы следующим образом:
while(yaw < 0)
yaw += 360
while(yaw > 360)
yaw -= 360
while(roll < -180)
roll += 360
while(roll > 180)
roll -= 360
