Я пытаюсь извлечь длину и ширину из набора точек датчика лидара (розовые), как показано на изображении ниже. Точки, обведенные синим и белым, на самом деле являются шумом, который я хочу устранить. [Оранжевая рамка — это длина и ширина, которые я в настоящее время рассчитал по точкам. Как видно, рассчитанная ширина намного на 1/3 шире, чем предполагалось, из-за зашумленных точек i синего и белого]
Я читал некоторые подходы к подгонке углов/прямоугольников, а затем отбрасывал x% самых плохих точек подгонки. Это помогло бы мне избавиться от обведенных точек. Но до сих пор, после многих поисков, я так и не нашел конкретных реализаций того, как сделать эту подгонку.
Может ли кто-нибудь дать какие-либо предложения, как я могу это сделать? 
