Aruco Ros печатает идентификатор тега, за которым следуют ключевые точки, Txyz (трансляция) и Rxyz (вращение). Rxyz имеет 3 угла в рад. Какой угол он представляет? Это угол Эйлера? Если да, то из 6 внутренних и 6 внешних соглашений каким он следует? Это углы Родригеса или что-то совсем другое? У меня есть частный случай, для которого я знаю ось для тега и камеры. Могу ли я понять их соглашение Rxyz?
Конвенция вектора вращения Aruco Ros (Rxyz)
Ответы (1)
Похоже, что библиотека aruco использует OpenCV в качестве бэкэнда. И если мы заглянем в исходники, то увидим, что он использует cv::Rodrigues(Rvec, Rot); внутренне, например, в коде для интеграции с Ogre. Так вот, предполагаю, что в Aruco Ros Rxyz в таком же формате.
Для понимания вы можете увидеть aruco источник. Возможно, вам понадобится обратная операция, но тем не менее это хорошая отправная точка.
person
Melnikov Sergei
schedule
04.08.2017
Спасибо за ваш ответ. Я изучал это раньше. Код также делает один оборот после Родригеса. Сами углы Родригеса трудно визуализировать.
- person dreamer_iiit; 10.08.2017
