Управление колесом робота Pepper

Есть ли способ управлять отдельными колесами Pepper аналогично тому, как вы можете управлять ногами NAO?

Мы хотели бы использовать наш собственный контроллер движения в качестве основы для робота, но кажется, что любые команды, отправленные на колесо через DCM, автоматически перезаписываются ALMotion.


pepper nao-robot
person Gavin Suddrey    schedule 03.09.2017    source источник

Ответы (1)


arrow_upward
1
arrow_downward

Оказывается, установить жесткость через DCM невозможно, если вы укажете значение в виде целого числа. Например:

service.setAlias(['WheelStiffness', 'Merge', 'time-mixed', [
    [[ 1, service.getTime(0) ]],
    [[ 1, service.getTime(0) ]],
    [[ 1, service.getTime(0) ]],
]])

Не работает, если:

service.setAlias(['WheelStiffness', 'Merge', 'time-mixed', [
    [[ 1.0, service.getTime(0) ]],
    [[ 1.0, service.getTime(0) ]],
    [[ 1.0, service.getTime(0) ]],
]])
person Gavin Suddrey    schedule 04.09.2017