Нужно ли нам каждый раз запрашивать разрешение у помощника Google?

К сожалению, да. См. раздел разрешения Google Assistant для определения местоположения, которые не сохраняются между запросами.

Там, где это возможно (например, для имени), вы должны кэшировать это по идентификатору пользователя.

Ясно, что это не разумно для местоположения. Обычно я предлагаю придумать набор фраз, которые можно использовать для запроса местоположения, а не только одну, чтобы, по крайней мере, смягчить то, насколько это может раздражать пользователя.

В отличие от систем разрешений приложений для мобильных телефонов, здесь нет памяти о том, давал ли пользователь ранее разрешение вашему приложению. Так что один из вариантов — спрашивать каждый раз. Лучшим вариантом является сохранение результата в вашем бэкенде для использования в будущем. Однако вам следует избегать хранения конфиденциальных данных (например, точного местоположения) из-за проблем с конфиденциальностью пользователей.

Если, например, вы хотите сохранить близлежащие железнодорожные станции, вы можете запросить их местоположение с помощью разрешения, запросить близлежащие железнодорожные станции, используя это местоположение, а затем сохранить близлежащие железнодорожные станции по их идентификатору пользователя.