Как наложить два стереоизображения так, чтобы они выровнялись? (Внутренние и внешние характеристики камеры известны)

Я хотел бы найти преобразование, которое проецирует изображение с левой камеры на изображение с правой камеры, чтобы они выровнялись. Мне уже удалось это сделать с двумя похожими камерами (IGB и RGB), используя карту диспаратности и сдвигая каждый пиксель на соответствующее значение диспаратности. Моя проблема в том, что это не работает для других камер, которые я использую (например, мультиспектральные и инфракрасные датчики), потому что рассчитанные карты несоответствия имеют очень мало деталей. В настоящее время я использую Matlab Computer Vision Tool Box и подозреваю, что проблема заключается в плохой корреляции информации в изображениях (небольшие соответствия, обнаруженные алгоритмом несоответствия). Я хотел бы знать, есть ли другой способ сделать это преобразование, например, просто используя внешние и внутренние параметры камер (они уже откалиброваны).