Улучшите точность позы с помощью больших маркеров ArUco

Использование одного маркера будет иметь все проблемы, описанные в исходном вопросе, независимо от размера маркера. Если вы увеличиваете размер вашего маркера на некоторый масштабный коэффициент F, все, что происходит, это то, что минимальное и максимальное расстояния, на которых вы можете надежно использовать маркер, также увеличиваются на коэффициент F. Увеличение максимального расстояния компенсируется соответствующей потерей минимальное расстояние. Принципиально проблему это не меняет.

Ключом к надежной оценке позы является расположение ваших маркеров таким образом, чтобы, независимо от того, где находится камера, были декодируемые маркеры, углы которых покрывали большую часть вашего окна просмотра. Грубо говоря, ваше минимальное расстояние возникает, когда отдельные маркеры становятся слишком большими, чтобы поместиться в окне просмотра, а ваше максимальное расстояние возникает, когда отдельные маркеры становятся слишком маленькими для разрешения и декодирования вашей камерой. Таким образом, диапазон расстояний, которые вы можете использовать, зависит от разрешения и качества вашей камеры. Если вам нужен еще больший диапазон, вы можете использовать сразу несколько разных размеров маркеров, например. вложенные маркеры.