Модель робота падает с пола после запуска симуляции.

Я импортировал модель в моделирование веботов из URDF в ROS. Робот представляет собой трехколесный привод с 3-мя поворотными колесами. Я следил за стилем колеса, как в руководстве по стилю webots, и соответственно изменил его. Моя проблема в том, что когда я запускаю симуляцию, колеса робота отрываются от пола и не могут двигаться. Просто шасси стоит на полу, а колеса свисают.


robot gravity physics-engine webots
person Tahir Mahmood    schedule 26.03.2019    source источник

Ответы (1)


arrow_upward
2
arrow_downward

Ваш робот, вероятно, слишком тяжел для конфигурации физики.

Это можно исправить, изменив значения полей узла WorldInfo (https://www.cyberbotics.com/doc/reference/worldinfo). Вот важные поля:

  • ERP: вы, вероятно, захотите увеличить значение по умолчанию, которое отлично подходит для небольших и легких объектов (попробуйте установить его на ~ 0,6)
  • basicTimeStep: здесь вы можете уменьшить значение по умолчанию до 16 (или даже 8), это заставит симуляцию работать немного медленнее, потому что она вычисляет больше шагов, но намного более стабильно.
  • contactProperties: вам, вероятно, потребуется добавить свойство контакта, определяющее свойства контакта между полом и колесами вашего робота (для увеличения трения и уменьшения губчатости контакта).

Вот пример свойств контакта:

ContactProperties {
  material2 "MyRobotWheelContactMaterial"
  coulombFriction [
    8
  ]
  softCFM 1e-5
}
person David Mansolino    schedule 26.03.2019
comment
Я пытаюсь дистанционно управлять роботом с помощью ROS. Среда работает довольно медленно, так как базовый временной шаг установлен на 1. Я изменил его значения на 4, 8, 16, но робот вообще не двигался, но я вижу вращающееся колесо. Не могли бы вы прокомментировать еще немного. - person Tahir Mahmood; 16.04.2019
comment
Вам следует попробовать настроить параметры worldinfo (cyberbotics.com/doc/reference/worldinfo ) в основном CFM и ERP, а также свойства контактов (cyberbotics.com/doc/reference/contactproperties), обычно почти во всех симуляторах можно получить что-то стабильное с временным шагом не менее 10. - person David Mansolino; 16.04.2019