Понимание реализации воксельной сетки библиотеки pcl

У меня есть данные облака точек (x, y, z), я хочу вокселизировать это облако точек и получить все воксели. Реализация воксельной сетки PCL вокселизирует облако точек и возвращает центр тяжести каждого вокселя. Точная реализация воксельной сетки приведена в URL-адресе 'http://docs.pointclouds.org/1.8.1/voxel__grid_8hpp_source.html#l00214». Любые другие ссылки на вокселизацию облака точек также важны.


computer-vision point-clouds point-cloud-library voxel
person nagaharish    schedule 13.09.2019    source источник
comment
Каков твой вопрос?   -  person kanstar    schedule 13.09.2019
comment
У меня есть облако точек (x, y, z). Мне нужно вокселизировать это облако точек и вернуть все воксели. Скажем, например, у вас есть 40 вокселей, каждый воксель должен содержать какое-то минимальное количество точек. Библиотека PCL вокселизирует облако точек, но возвращает центроиды каждого вокселя, мне нужны все воксели, и точки принадлежат каждому вокселу.   -  person nagaharish    schedule 14.09.2019

Ответы (1)


arrow_upward
2
arrow_downward

Вы можете использовать OctreePointCloudPointVector именно для этого варианта использования.

Каждый лист представляет собой OctreeContainerPointIndices, где вы можете получить все точки внутри этого листа с помощью getPointIndicesVector.

Посмотрите test_octree.cpp, как использовать Octree классы. в ПКЛ.

person kanstar    schedule 13.09.2019
comment
Обновленные ссылки:- OctreePointCloudPointVector --› pointclouds.org/documentation/ , OctreeContainerPointIndices --› < a href="https://pointclouds.org/documentation/classpclOctreePointCloudPointVector1octreeOctreePointCloudPointVector1_octree_container_point_indices.html" rel="nofollow noreferrer">pointclouds.org/documentation/ - person Milan; 22.09.2020