Как предотвратить переход ортогональной области для обработки ошибок

Я хочу создать следующий конечный автомат с Boost MSM:

Я хотел бы иметь возможность предотвратить событие Error для запуска перехода AllOk + Error == InError, если ортогональное состояние находится на «B». Например, было бы неплохо указать переход для всех ортогональных состояний. Что-то типа:

{AllOk, B} + Error == {AllOk, A}

Однако я не могу найти, как это сделать ни с Boost MSM, ни с обычной номенклатурой UML, что заставляет меня думать, что я иду неправильным путем.

Существует ли классическая «идиоматика UML» для такого поведения?

Я вижу два возможных решения:

• Установите защиту на AllOk + Error == InError, которая проверяет, является ли другое состояние B, как этот ответ.
• Отправить более конкретную ошибку (в моем случае CouldNotComputePath, так как я программирую робота), и как-то преобразовать ее в Error, если она не обрабатывается. Я не совсем уверен, как это сделать.