Как отформатировать заголовок сетки и записи в ggplot2::facet_grid

Вам нужно будет предоставить функцию маркировки для аргумента labeller в facet_grid(), который использует именованный вектор символов в качестве таблицы поиска.

library(ggplot2)
ggplot(mpg, aes(displ, cty, fill=cyl)) + 
  geom_point() +
  scale_fill_continuous() +
  facet_grid(rows = vars(drv),
             labeller = as_labeller(c("4" = "Case1", "f" = "Case2", "r" = "Case3")))

^{Создана 28 мая 2020 г. в пакете reprex (v0.3.0)}

РЕДАКТИРОВАТЬ:

Чтобы использовать дополнительный слой полосы в качестве связующего заголовка, вы можете использовать facet_nested() из ggh4x (полный отказ от ответственности: я собираю этот пакет).

library(ggplot2)
library(ggh4x)

ggplot(mpg, aes(displ, cty, fill=cyl)) + 
  geom_point() +
  scale_fill_continuous() +
  facet_nested(rows = vars("title", drv),
             labeller = as_labeller(c("4" = "Case1", "f" = "Case2", 
                                      "r" = "Case3", "title" = "My Title Here")))

^{Создана 28 мая 2020 г. в пакете reprex (v0.3.0)}

Если вас не особенно заботит наличие полоски, вы можете использовать вспомогательную направляющую по оси Y.

library(ggplot2)
ggplot(mpg, aes(displ, cty, fill=cyl)) + 
  geom_point() +
  scale_fill_continuous() +
  facet_grid(rows = vars(drv),
             labeller = as_labeller(c("4" = "Case1", "f" = "Case2", "r" = "Case3"))) +
  guides(y.sec = guide_none("My Title Here"))

^{Создана 28 мая 2020 г. в пакете reprex (v0.3.0)}

Вы также можете рассмотреть возможность добавления измененного столбца к своим данным, как показано ниже:

library(dplyr)
mpg_2 <- mpg %>%
  mutate(drv_2 = case_when(
    drv == "4" ~ "Case1",
    drv == "f" ~ "Case2",
    drv == "r" ~ "Case3" 
  ))

ggplot(mpg_2, aes(displ, cty, fill=cyl)) + 
  geom_point() +
  scale_fill_continuous() +
  facet_grid(rows = vars(drv_2))