Я хотел бы извлечь горизонтальную плоскость из облака точек с помощью библиотеки PCL. Существует известная процедура извлечения плоскостей с помощью RANSAC, которая находит самую большую плоскость, однако я хотел бы ограничить поиск только горизонтальными плоскостями (A x + B y + C * z + D = 0, где A, B = 0 и C = 1). Следующий код был попыткой реализовать это путем добавления вектора Axis вдоль оси z (0,0,1) и допуска EpsAngle к объекту SACSegmentation.
Однако, похоже, это не работает так, как я ожидал, и похоже, что установка вектора оси с помощью setAxis () вообще не влияет на плоскость изгиба, я продолжаю получать боковые плоскости от соседних стен, а не плоскость пола (горизонтальную), или плоскость, ориентированная вдоль заданной оси.
Pointcloud таково, что есть 4 стены (следовательно, 4 плоскости) и пол, который также должен иметь пятую плоскость.
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr pointcloudIn(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>());
// Segment the ground
pcl::ModelCoefficients::Ptr plane (new pcl::ModelCoefficients);
pcl::PointIndices::Ptr inliers (new pcl::PointIndices);
plane->values.resize(4); // Make room for a plane equation (ax+by+cz+d=0)
pcl::SACSegmentation<pcl::PointXYZ> seg; // Create the segmentation object
seg.setAxis(Eigen::Vector3f(0., 0., 1.)); // Set the axis along which we need to search for a model perpendicular to
seg.setEpsAngle((10.*M_PI)/180.); // Set maximum allowed difference between the model normal and the given axis in radians
seg.setOptimizeCoefficients(true); // Coefficient refinement is required
seg.setMethodType(pcl::SAC_RANSAC);
seg.setModelType(pcl::SACMODEL_PLANE);
seg.setDistanceThreshold(0.05f);
seg.setInputCloud(pointcloudIn);
seg.segment(*inliers, *plane);
// Extract inliers
pcl::ExtractIndices<pcl::PointXYZ> extract;
extract.setInputCloud(pointcloudIn);
extract.setIndices(inliers);
extract.setNegative(false); // Extract the inliers
extract.filter(*pointcloudPlane); // pointcloudPlane contains the plane
