Как смоделировать мягкий грунт в веботах？

Мой робот - это мобильный робот с салазками, который встроен в мягкий песок, поэтому мне нужно проверить динамику моего колесного мобильного робота на мягком песке, то есть я хочу придать крутящий момент двигателю колес, чтобы проверить движение робота, но я не знаю, как смоделировать ситуацию с мягким песком в веботах, пожалуйста, помогите мне найти решение, большое спасибо.