Рисование объектов в реальном времени

Я пытаюсь нарисовать текстуру объекта в реальном времени. На данный момент использую Irrlicht, но это не имеет особого значения.

Пока что я получил правильные координаты UV, используя этот алгоритм:

1. узнать, какой объект треугольник выбрал пользователь (рейкастинг, ничего особенного)

2. узнать UV (барицентрические) координаты точки пересечения на этом треугольнике

3. узнать координаты UV (текстуры) каждой вершины треугольника

4. узнать UV (текстуры) координаты точки пересечения

5. вычислить координаты изображения текстуры для точки пересечения

Но почему-то, когда я рисую в точке, которую я получил на 5-м шаге на изображении текстуры, я получаю совершенно неверные результаты. Итак, при рисовании прямоугольника в точке курсора его координата X (или Z) инвертируется:

Вот код, который я использую для получения координат текстуры:

core::vector2df getPointUV(core::triangle3df tri, core::vector3df p)
{
    core::vector3df 
    v0 = tri.pointC - tri.pointA,
    v1 = tri.pointB - tri.pointA,
    v2 = p - tri.pointA;

    float dot00 = v0.dotProduct(v0),
    dot01 = v0.dotProduct(v1),
    dot02 = v0.dotProduct(v2),
    dot11 = v1.dotProduct(v1),
    dot12 = v1.dotProduct(v2);

    float invDenom = 1.f / ((dot00 * dot11) - (dot01 * dot01)),
    u = (dot11 * dot02 - dot01 * dot12) * invDenom,
    v = (dot00 * dot12 - dot01 * dot02) * invDenom;

    scene::IMesh* m = Mesh->getMesh(((scene::IAnimatedMeshSceneNode*)Model)->getFrameNr());

    core::array<video::S3DVertex> VA, VB, VC;
    video::SMaterial Material;

    for (unsigned int i = 0; i < m->getMeshBufferCount(); i++)
    {
    scene::IMeshBuffer* mb = m->getMeshBuffer(i);
    video::S3DVertex* vertices = (video::S3DVertex*) mb->getVertices();

    for (unsigned long long v = 0; v < mb->getVertexCount(); v++)
    {
        if (vertices[v].Pos == tri.pointA)
        VA.push_back(vertices[v]); else
        if (vertices[v].Pos == tri.pointB)
        VB.push_back(vertices[v]); else
        if (vertices[v].Pos == tri.pointC)
        VC.push_back(vertices[v]);

        if (vertices[v].Pos == tri.pointA || vertices[v].Pos == tri.pointB || vertices[v].Pos == tri.pointC)
        Material = mb->getMaterial();

        if (VA.size() > 0 && VB.size() > 0 && VC.size() > 0)
        break;
    }

    if (VA.size() > 0 && VB.size() > 0 && VC.size() > 0)
        break;
    }

    core::vector2df 
    A = VA[0].TCoords,
    B = VB[0].TCoords,
    C = VC[0].TCoords;

    core::vector2df P(A + (u * (C - A)) + (v * (B - A)));
    core::dimension2du Size = Material.getTexture(0)->getSize();
    CursorOnModel = core::vector2di(Size.Width * P.X, Size.Height * P.Y);
    int X = Size.Width * P.X, Y = Size.Height * P.Y;

    // DRAWING SOME RECTANGLE    
    Material.getTexture(0)->lock(true);
    Device->getVideoDriver()->setRenderTarget(Material.getTexture(0), true, true, 0);
        Device->getVideoDriver()->draw2DRectangle(video::SColor(255, 0, 100, 75), core::rect<s32>((X - 10), (Y - 10), 
            (X + 10), (Y + 10)));
    Device->getVideoDriver()->setRenderTarget(0, true, true, 0);
    Material.getTexture(0)->unlock();

    return core::vector2df(X, Y);
}

Я просто хочу, чтобы мой объект можно было рисовать в реальном времени. Мои текущие проблемы: неправильный расчет координат текстуры и неуникальные UV-координаты вершины (таким образом, если нарисовать что-то с одной стороны топора дварфа, то будет нарисовано то же самое с другой. сторона топора).

Как мне это сделать?