как перемещать объект на основе оси другого объекта (например, плоскости) с использованием твердого тела - Unity3d

Я ищу любую идею, как перемещать GameObject на основе оси другого объекта. Мне сложно это перевести, поэтому я использую "настоящие" примеры:

1. У меня есть стол и я хочу переместить на него тарелку. Это конечно, я могу двигать его только в двух направлениях.

2. У меня есть пол, и я хочу двигать по нему мяч. Повторяю, у меня есть только два направления для этого.

Я знаю, как перемещать объект в направлении мыши, но это всегда оси X, Y и Z. Я использую Rigidbody.AddForce, поэтому мне нужно использовать глобальные/мировые координаты. Поэтому я не могу «просто не использовать» одно направление, потому что мой первый объект (стол, пол и т. д.) может двигаться, вращаться и т. д. Поэтому я думаю, что должен перемещать свой объект (тарелку, шар) на основе локальных координат первый объект. Но я совершенно не знаю, как найти направление/вектор? Я знаю, что это возможно по математике, но я чувствую беспорядок.

ДЕЙСТВИТЕЛЬНО ВАЖНО сделать это с помощью Rigidbody, а НЕ перевести (с помощью перевода это довольно легко для меня ;)).

Надеюсь, мой пост понятен, потому что мне трудно перевести эту проблему. Если что-то уточню - пишите.

РЕДАКТИРОВАТЬ: этот пост был помечен как дубликат, но я не вижу ответа на свой вопрос во втором посте. Я хочу перемещать свои объекты относительно другой поверхности, используя твердое тело, в предлагаемом посте об этом не говорится.